Isaac Lab에서 tensorboard로 결과를 visualize 하는 법

강화학습을 할 때, reward, episode 길이 등의 학습 정보를 그래프를 통해 시간에 따라 어떻게 변했는지 시각적으로 보기 위해서, tensorboard라는 것을 사용할 수 있다.

 

이 tensorboard는 ubuntu 22.04 기준 pip으로 간단하게 설치할 수 있다.

pip install tensorboard

 

설치가 되었다면, tensorboard를 보기 위해 아래 코드만 terminal에 입력하면 된다. 학습 정보가 저장된 폴더 경로만 알면, 그 학습에 대한 정보를 그래프를 통해 시각적으로 볼 수 있다.

tensorboard --logdir <학습 정보 저장된 폴더 경로>

 

 

Isaac lab에서 이 폴더 경로 찾는 방법

isaac lab에서 기본으로 제공해주는 train.py로 학습을 시키면, isaaclab 폴더의 logs라는 폴더 안에 학습 정보들이 저장되어 있다.

이때, 어떤 tool로 학습을 시킬지, 어떤 설정을 할 것인지에 따라서 logs 폴더 안에 생성되는 위치는 바뀐다.

 

나는 rl_games로 학습 하였고, 학습 config로 humanoid_direct라는 name을 설정 했기 때문에, "~바탕화면/IsaacLab/logs/rl_games/humanoid_direct" 경로로 들어가서 local_dir을 찾았다.

 

 

이 중에서 보고 싶은 학습이 저장된 폴더의 경로를 복사해서 아래처럼 terminal에 입력하면 된다.

이 host 번호는 환경마다 다를 수 있다.

그러면 http://localhost:6006에서 보라는 말이 나오는데, 인터넷을 키고 이 주소로 접속을 하면 아래와 같은 창이 나온다.

여기서, 보고 싶은 정보들을 그래프로 보면 된다. 그리고, 학습이 실시간으로 진행되고 있는 중이라면, 새로고침을 해야 그래프가 갱신된다.